被动动力学

用完全的被动动力学法，机器人的所有关节无须驱动，只依靠机器人和环境二者之间交互的动力学特性就可以实现自发步行，所以称作被动步行．因为没有能量输入，为了克服摩擦和脚触地时的能量损失，通常在斜坡上下行时实现自发步行，此时重力补偿了能量损失．这种自发的稳定步态完全是由机器人的机械结构决定的．