在论文《3D Point-Capsule Networks》中，研究人员提出 3D 点 Capsule 网络，设计的自动编码器能够处理稀疏 3D 点云同时保留输入数据的空间排列；提出了全新的统一 3D 自编码器公式，3D Capsule 网络是这一公式的直接成果。这种方法的动态路径规划以及独特的 2D 隐藏空间能够带来在多种常见点云任务上的改进，如目标分类、目标重构和分割。