卡内基梅隆大学的研究人员在「为切片蔬菜而学习语义嵌入空间」论文中描述了一种将先前的任务知识和基于经验的学习结合起来获取表征的方法，实验任务是将黄瓜和西红柿切片。该团队的实验设置包括两个 7-DOF Franka Emika Panda Research Arms 和一个侧置式英特尔实感摄像头，可从现场收集原始像素信息。右臂（持物臂）用于连接手指的钳子拾取，放置和保持在切菜板上切割的蔬菜。左臂（切割臂）用一把刀抓住 3D 打印的刀架，用来切割另一只手臂所夹持的蔬菜。（VentureBeat）