字节跳动大模型团队成果 Depth Anything V2 现已被苹果官方收入 Core ML 模型库。本文介绍了 Depth Anything 系列成果的研发历程、技术挑战与解决方法，分享了团队对于 Scaling Laws 在单一视觉任务方面的思考。值得一提的是，Depth Anything V1 与 V2 两个版本论文一作是团队实习生。
近日，字节跳动大模型团队开发的成果 Depth Anything V2 ，入选苹果公司 Core ML 模型库，目前已呈现在开发者相关页面中。
Depth Anything 是一种单目深度估计模型，V1 版本发布于 2024 年初，V2 版本发布于 2024 年 6 月，包含 25M 到 1.3B 参数的不同大小模型，可应用于视频特效、自动驾驶、3D 建模、增强现实、安全监控以及空间计算等领域。
相比上一代版本，V2 版在细节处理上更精细，鲁棒性更强，并且对比基于 Diffusion 的 SOTA 模型，速度上有显著提升。
目前 Github 上该系列成果总计收获 8.7k Star。其中，Depth Anything V2 发布不久，已有 2.3k star ，更早版本 Depth Anything V1 收获 6.4k Star。值得一提的是，Depth Anything V1 与 V2 两个版本论文一作是团队实习生。
更多模型效果，点击下方视频了解：
相关论文与更多效果展示：
论文标题：Depth Anything: Unleashing the Power of Large-Scale Unlabeled Data
论文链接：https://arxiv.org/abs/2401.10891
效果展示：https://depth-anything.github.io/
论文标题：Depth Anything V2
论文链接：https://arxiv.org/abs/2406.09414
效果展示：https://depth-anything-v2.github.io/
一、Scaling Laws 对单一视觉任务的启示
随着近两年大模型潮涌，Scaling Laws 的价值也被越来越多人认同。身处其中，有的研究团队致力于研发一个模型，以实现目标检测、图像分割等多种视觉任务，Depth Anything 团队选择了另一个方向——
依托 Scaling Laws 思路，构建一个简单但功能强大的基础模型，在单一任务上实现更好效果。
对于上述选择，团队同学解释道，此前大家也曾考虑研究一个大模型去解决多个任务，但从结果看，实际效果只能达到 70 - 80 分水平，但在时间成本、算力成本方面消耗量较大。
从落地角度出发，团队认为，利用 Scaling Laws 解决一些基础问题更具实际价值。
关于为什么选择深度估计任务，成员介绍道，如果将计算机视觉领域的任务进行分类，文本描述、图像分类等任务均需要有人参与，才有意义。与之相对，边缘检测、光流法运动检测等任务中，相关信号本身就客观存在，结果评价也不需要人类参与。深度估计（Depth Estimation）便可归为此类，相比其他任务，该任务更为“基础”，关联落地场景也较多。
作为计算机视觉领域中的重要任务之一，深度估计旨在从图像中推断出场景内物体的距离信息，应用包括自动驾驶、3D 建模、增强现实等。
此外，深度估计模型还可以作为中间件，整合进视频平台或剪辑软件中，以支持特效制作、视频编辑等功能。目前，已有下游 B 端用户将 Depth Anything V2 内置进产品当中。
下游用户 Quick Depth 将 Depth Anything V2 内置进产品的效果
二、Depth Anything V1 训练过程
Depth Anything 从立项到 V2 版本发布并被苹果选入 Core ML，历经一年左右时间。据成员分享，这当中，最困难部分在于两方面：
如何训练模型，以达到并超过已有成果水平； 让模型在细节方面有更好表现；
上述两个问题分别导出了 Depth Anything 的 V1 和 V2 版本，我们不妨先从训练模型说起。
事实上，Depth Anything 出现前，MiDaS 已能较好解决深度估计问题。
MiDaS 是一种稳健的单目深度估计模型，相关论文于 2019 年首次提交 ArXiv ，很快中选计算机视觉和人工智能领域顶级国际期刊 TPAMI 。但该模型只开源了模型本身，却未开源训练方法。
为实现训练过程，团队主要做了如下努力。
1. 专门设计了一个数据引擎，收集并自动标注大量数据
该方面努力大大扩展了数据覆盖范围，减小泛化误差。数据增强工具的引入使得模型可主动寻求额外视觉知识，并获得稳健的表示能力。
值得一提的是，起初模型的自训练 Pipeline 并未获得较大提升。团队推测，可能是所用标注数据集内已有相当数量的图像，模型没能从未标注数据获得大量知识。
于是，他们转而以一个更困难的优化目标挑战学生模型：在训练过程中，对无标注图像加入强扰动（颜色失真和空间失真），迫使学生模型主动寻求额外视觉知识。
2. 通过预训练编码器，促使模型继承丰富的语义先验知识
理论上，高维语义信息对于深度估计模型有益，来自其他任务中的辅助监督信号对于伪深度标签有对抗作用。于是，团队便在一开始尝试通过 RAM+GroundingDINO+HQ-SAM 模型组合为无标注图像分配语义标签，但效果有限。团队推测，该现象源于图像解码为离散类空间过程中，损失了大量语义信息。
经过一段时间尝试，团队转而引入了基于预训练编码器的知识蒸馏，促使模型从中继承丰富的语义先验知识，进一步弥补数据标注量比较少的问题。
训练 Pipeline 如下图，实线为有标注图像流，虚线为无标注的图像流，S 表示加入的强扰动。同时，为了让模型拥有丰富的先验语义知识，团队在冻结编码器（Encoder）与在线学生模型之间强制执行了辅助约束，以保留语义能力。
Depth Anything Pipeline 展示
最终，Depth Anything 不仅跟之前成果同等效果，在一些指标上，还超越了参考模型。在下图零样本相对深度估计表现中，Depth Anything 对比 MiDaS v3.1 面向 KITTI 等主流数据集，均有不错表现。其中 AbsRel 数值越低效果越好，δ1 数值越高效果越好。
此外，该模型面向 6 个公共数据集和随机拍摄的照片，在零样本能力评估方面也表现出了很强的泛化能力。
三、优化细节与模型规模 Scaling-up
完成 V1 版本训练后，团队对模型进行进一步优化并提升鲁棒性，还比照了其它类型模型的效果。
具体来说，基于稳定扩散的 Marigold 属于生成式单目深度估计模型，对于细节问题，以及透明物体、反射表面单目深度估计问题能很好解决，但复杂度、效率、通用性方面有所不足。Depth Anything V1 的特征则与其互补。
为解决上述问题，团队尝试了各种方法及探索，包括调整预训练模型、修改 Loss 、数据增强等等。
这一过程中，有三点重要发现：
其一，精确的合成数据能在细节方面带来更好表现。
通过对比其他模型（比如：Marigold ），团队发现，对于细节问题，稳定扩散模型并非唯一解。判别式的单目深度估计模型在细节问题方面，依然可以有很好表现能力。关键在于用精确的合成图像数据替换带标注的真实图像数据。
团队认为，真实带标注的数据存在两个缺点。其一是标注信息不可避免包含不准确的估计结果，这可能源自传感器无法捕捉，也可能来自算法影响。其二，真实数据集忽略了一些深度细节，比如对于树木、椅子腿等表示较为粗糙，造成了模型表现不佳。
其二，此前很多成果未使用合成数据，源于合成数据本身在之前存在较大缺陷。
以 DINOv2-G 为例，模型基于纯合成数据训练会产生很大误差，其原因在于，合成图像与真实图像本身存在差异，比如颜色过于“干净”，布局过于“有序”，而真实图像则有更强随机性。此外，合成图像的场景有限，势必影响模型通用性。
团队针对 BEiT、SAM、DINOv2 等模型泛化性的对比，结果发现只有 DINOv2-G 达到了满意效果，其他均存在严重泛化问题。
其三，针对合成图像数据扬长避短的方法：用合成数据训练教师模型并扩大模型规模，接着，以大规模的伪标注真实图像为桥梁，教授较小的学生模型。
基于上述思路，团队构建了训练 Depth Anything V2 的 Pipeline ，具体来说，先基于高质量的合成图像，训练基于 DINOv2-G 的教师模型，再在大量未标记的真实图像上产生精确的伪标注深度信息，最后，基于伪标注的真实图像训练学生模型，以获取高鲁棒的泛化能力。
为了更好评价模型表现，团队还提出了 DA-2K 评价基准。它考虑了精确的深度关系、覆盖了广泛场景，并包含大量高分辨率图像及 8 个代表性场景。基于该基准， Depth Anything V2 ViT-G 版本明显优于 Marigold 及 Depth Anything V1 在内的之前成果。
除了针对数据的相关研究，团队还尝试扩大了教师模型容量，以探索模型规模 Scaling 对效果的影响。
通过研究，团队发现，规模较小的教师模型泛化能力的确不如较大规模模型，此外，不同类型的预训练编码器提升规模后，带来的泛化提升差异很大，比如 BEiT 、SAM 等主流预训练编码器表现明显不如 DinoV2 。
上述种种努力持续数月，最终，Depth Anything 模型在鲁棒性和细节丰富度上都有较大提升，且相比基于稳定扩散技术构建的最新模型速度快 10 倍以上，效率更高。
与之相对，预训练的扩散模型在细节方面表现更佳。团队同学表示，此前也曾考虑使用更复杂的模型，但通过深入研究，考虑落地成本、实际需求等因素，Feed-forward 结构目前仍是更适合落地的选择。
回望整个过程，参与同学感慨：“研究工作其实没特别多所谓的灵感迸发瞬间，更多的，还是踏踏实实逐个把设想方法尝试一遍，才能取得成绩”。
最后，展望 Scaling Laws 对 CV 发展的影响，团队认为，Scaling Laws 在未来将更有助于解决此前一直存在，且难以突破的基础任务，充分发挥数据、模型 Scaling 的价值。至于 Scaling 不断提升的边界在哪？团队还在进一步探索中。
四、论文一作为实习生
目前，Depth Anything 已有2个版本模型系列发布，相关论文 Depth Anything: Unleashing the Power of Large-Scale Unlabeled Data 已中选 CVPR 2024。
该系列成果一作为团队实习生，相关研究工作也是在公司实习期间完成。
立项时，由 Mentor 提出了规模 Scaling 的路线，并给到最初项目设想，实习生进一步提出用大规模未标注数据去 Scaling-up 的想法。不到一年，该同学就完成了相关成果的上手实验、项目推进、论文撰写等大部分工作。
期间，公司科学家与团队 Mentor 相应提供了建议与指导，持续跟踪进展，并出面跟合作部门协调计算资源。
“我们在研究工作上，会更多聚焦在给出好问题，并在一些关键节点把控项目推进方向，提供给实习生适当的方案思路，执行上，充分信任同学们”，项目 Mentor 分享道。
这样既能尊重实习同学想法，也能避免完全不管，没有产出，他认为。
在大家的共同努力下，该实习同学不仅收获了成果，能力也获得较大提升，个人研究品位及独立发现解决问题能力颇受团队认可。
关于个人成长与团队支持，实习同学认为，公司和组里提供了自由研究氛围，对于合理思路都比较支持。
“而且相比 Paper 数量，团队会鼓励花更多时间研究更难、更本质、更能为行业提供新视角和新价值的问题”，他补充道。
事实上，Depth Anything 只是众多成果之一，字节跳动近期在视觉生成及大模型相关领域的研究探索还有很多。
MagicAnimate: Temporally Consistent Human Image Animation using Diffusion Model An Image is Worth 32 Tokens for Reconstruction and Generation Magic-Boost: Boost 3D Generation with Multi-View Conditioned Diffusion LLaVA-next: Open Large Multimodal Models PLLaVA: Parameter-free llava extension from images to videos for video dense captioning Flash v-stream: Memory-Based Real-Time Understanding for Long Video Streams
...
目前，字节跳动大模型计算机视觉方向正在持续招揽优秀人才，如果你也渴望在自由的研究氛围里，参与计算机视觉技术的的前沿探索，欢迎点击此链接，投递简历。
