2018 年 12 月，优必选正式收到央视春晚邀约，参加深圳分会场的节目筹备。此次要在春晚舞台上表演的，是大型仿人服务机器人 Walker。
为了 Walker 上春晚，优必选直接、间接动用了大概 100 人以上的人力，并安排了 40 多人的研发团队在春晚节目现场支持，其中的技术团队包括视觉、导航、通信、伺服舵机、运动控制、结构、电子、交互等，每一部分的负责人都在彩排准备现场随时待命，手机也要保持 24 小时开机待命状态，最终保证春晚顺利进行，让大家能看到首个中国企业自主研发的大型仿人机器人。
50 余天，1200 多个小时的坚守，「虽然很累，但能代表中国科技登上最受关注的舞台，大家都还是很骄傲很开心的。」
昨晚，优必选 6 台大型仿人服务机器人 Walker 登上央视春晚深圳分会场的舞台，在明星韩雪、关晓彤、王嘉、魏大勋、台风少年团参与的歌舞节目《青春畅想》中，当起了伴舞。
这是自 2016 年以来，优必选机器人第三次亮相央视春晚。2016 年，540 台 Alpha 机器人（人形机器人）亮相猴年春晚，为孙楠伴舞《冲向巅峰》。2018 年，24 台机器狗 Jimu Robot（编程机器人）亮相狗年央视春晚的开场舞。
Walker 的定位是走进家庭的服务机器人，为人们提供智慧服务。它的很多功能和特性是为了人类的家庭场景所专门设计的。
亮相 2019 年春晚，优必选的考量是：告诉大家，大型的仿人服务机器人并非遥不可及，它正在一步步走近我们的生活。Walker 新一代刚刚于 2019 CES 发布，「它出来后，有春晚这样一个面向大众的舞台，既然它最终要走进家庭，让大家提前了解一下也挺好。」
此次针对春晚表演，他们加快了 Walker 研发进度，做了很多技术上的突破。
央视春晚加速 Walker 研发进程
Walker 的生产和装配是极其复杂的工序，优必选本来只计划制作 3 台，但是春晚节目对于机器人数量有要求，最少 6 台，于是公司内部协调了物料、加工、测试等多方资源，加班加点，在计划 3 台的基础上又多赶制了 5 台 Walker，多 2 台备用，全力保障春晚的执行。
Walker 零件多，组装复杂。为了给后面整机调试争取更多的时间，元旦三天假日和周末，春晚项目组负责结构的技术人员们没有休假，舵机组的技术人员也加班测试调试舵机，组装完一台就交接给测试同志，「在运动控制组实验室里干得汗流浃背，外面是穿羽绒服，室内是穿短袖，还满头是汗。晚上干活太晚就直接支个行军床在办公室休息，第二天早上起来继续装机。」就这样，他们将原先需要二到三个月才能够组装完成的机器人，在一个月的时间内组装完成。
节目创意和舞蹈编排的过程一直在持续进行。从还未确定曲目开始，团队就在不断尝试开发 Walker 可呈现的亮点舞蹈动作。技术和产品组根据机器人关节的运动空间、运动角度，以及它的灵巧手等硬件关节的特征，设计符合机器人特征的舞蹈动作。在这个过程中，他们需要克服机器人的运动速度以及运动范围的不足，展示它的灵活度和自由度。
为了配合节目需求，优必选准备了多种不同的表演形式，包括前期的 Walker 表演钢琴、跳国标双人舞等形式，最终确定用 6 台 Walker 机器人与舞蹈演员表演集体舞蹈且加入变换队形的表演元素。
想要人形机器人能走能跳，伺服舵机是一个无法绕过的问题。伺服舵机对于人形机器人而言就如同人体的关节，协调着机器人的一举一动。Walker 使用的大型伺服关节，拥有从 2.5Nm 到 160Nm 的系列伺服舵机作为驱动单元，速度可以达到 60r/min（60 转/分钟），支持位置模式、速度模式和力矩模式三种控制方式。
在 Walker 春晚表演背后，更复杂的技术是软件的控制算法。如果只有舵机，没有优秀的运动控制算法，就像一个人身体很健壮，但不会打篮球、踢足球，更不会跳舞。运动控制与步态算法是机器人能够直立行走、跳舞以及做很多复杂动作的关键。
据优必选介绍，春晚 Walker 所展示的舞蹈效果，主要技术是运动控制算法，步态和手眼操作的协调一致，自身保护算法和柔顺控制，再加上视觉识别和导航定位。
优必选表示，Walker 新一代从 2018 年 2 月份立项到 8 月份出来样机，外观有了很大改变，很多功能亟待验证和完善。Walker 最终在春晚节目中呈现的动作和舞蹈所需要的功能，有很多还在研发和产品规划中，比如多台机器人同步进行控制的问题，以及机器人的手臂和腿部的协调控制的问题。本来计划半年以后需要实现的工作，由于春晚节目的需要，他们将这项工作提前压缩到一两个月时间完成。
进组后，为了让 Walker 在镜头前呈现最佳表演效果，编舞团队依旧在不断地优化细节和动作。
Walker 机器人首次多台同步表演，给通信技术带来挑战
春晚项目之前，Walker 机器人没有做过多台同步表演，包括在 2019 CES 也是一台机器人去完成家庭环境中的任务。
春晚上要求机器人实现多台机器人实时同步的动作，还涉及到跟音乐、表情等多方面的协调；同时，需要处理现场各种各样的通信信号的干扰；此外，导演对机器人的动作和音乐的卡点非常严格，需要在某个音乐点切入的时候，机器人马上配合音乐节拍跳舞。这就对通信方面的要求非常高。
相关技术人员提出了各种通信频率的方案，做了非常多测试工作。
最终，他们采用了具有频点选择灵活，抗干扰能力强的中长距离的无线调制解调技术方案，以应对复杂的春晚现场无线电环境。在硬件方面，采用了具有方向性强的发射天线，以及高功率高性能发射模块以提高机器人片区的接收信噪比。在同步软件设计方面，采用了自研的适用于无线电传输的鲁棒性较强的多次同步算法，以确保任何一次的同步触发的成功执行，完成了十几毫秒内的动作同步。
打一场硬仗
2018 年 11 月初，优必选开始跟春晚导演组接触。12 月，真正确定以及优必选正式收到春晚邀约，彼时，距离 2019 CES 还有一个月左右的时间，他们将要在 CES 上发布 Walker 新一代。
「时间紧，项目多。我们要在非常短的时间内，筹备 CES2019 和央视春晚两场高规格的大型展会和晚会，对于所有参与的人员来说，都是一场硬仗。」
为了 Walker 上春晚，优必选直接、间接动用了大概 100 人以上的人力，包括行政、人力、采购、物流、电商、市场、品牌、研发、产品、设计等各个部门。
在春晚节目现场支持的技术研发人员大概有 40 多人，技术团队包括视觉、导航、通信、伺服舵机、运动控制、结构、电子、交互等，每一部分的负责人都在彩排准备现场随时待命，手机也要保持 24 小时开机待命状态。因为 2016 年、2018 年上春晚的机器人都是优必选非常成熟的、已经量产的机器人，而此次参加春晚的 Walker 是在 CES 上刚刚发布的。
现场直播对机器人的可靠性和稳定性要求极高，他们对要上春晚的 6 台 Walker 机器人各方面的能力（续航能力、运动能力、稳定性和表现力）进行了大量测试和预演。
Walker 产品经理施秋鸿表示，「接到春晚任务的时候，我们迅速分解了目标、工作量、时间节点，从整体的舞台展现效果到产品需求，再到实际执行环节如物料采购，组装调试，集控联调，外观细节打磨，表情动效设计，编舞与动作示教编程等等，紧锣密鼓有序协同。但是临近驻场彩排，需求变更的频繁程度还是超乎我们意料。」
在一次又一次的深度加班之后，又考虑团队一部分火力还分散在支持 CES 展示任务，他发了一条朋友圈：「提前排雷，拒绝失控」，当天迅速增调人手。
春晚项目组现场工作人员每天基本的工作节奏，都是根据春晚节目组提供的联排日程安排表来进行。在联排日程安排表的基础上，Walker 项目组会抽空安排一些舞台测试、走位以及舞蹈动作的环节。
杨雪是 Walker 团队项目经理，她最大的感受是，整个筹备的过程充满了不确定的因素。导演会随时根据现场的情况和表演的效果调整。在现场会随时叫机器人上场，所以大家都是精神高度集中的状态。
丁海明是电子通讯负责人，他介绍，春晚项目组的作息时间跟平常上班完全不一样，彩排的重头戏经常是在晚上 11 点多甚至是凌晨一两点。当意外发生时，需要快速响应和解决问题。比如无线接收模块在排练过程中出现问题的话，需要马上更换另一种方案，这个更换的所有工作需要在 1 天内完成。
但是当第一次正式彩排，听到倒数声音响起的时候，丁海明特别激动，他说，当时手指都在颤抖，感受到了巨大的荣誉感和使命感。
刘益彰是 Walker 技术负责人，春晚正式开始前，他接受采访时表示，「今年已经和家里人说了大年三十不回家过年，但是因为央视春晚对于保密方面的要求，就没有说是因为 Walker 要上春晚的原因。希望在春晚的时候能给大家一个惊喜，还蛮期待的。」
据优必选介绍，「Walker 机器人的舞姿融合了现代舞及 popping 流行舞，配合歌曲节奏的变化，机器人不断变换队形，由一排踏步走位排成三角阵型，加上萌趣、多变的眼部神情和实时模拟真实演唱的嘴部动效，给观众带来了别样生动的体验。」
